Wer von der Kinzigseite den Verlauf der Stadtmauer verfolgt, kann feststellen, dass sie direkt zum Kinzigtorturm führte. Er ist der größte und stärkste aller Türme und hatte die wichtigste Aufgabe in der Stadtverteidigung.
Die Wehrgänge führten von beiden Seiten zu diesem Turm. Von der Türmerwohnung aus wurde die Stadt Tag und Nacht bewacht. Die Aufgabe des Türmers war, die herannahenden Floße auf der Kinzig, die über die Brücke anreisenden Händler mit einem städtischen Zoll zu belegen, denn Gengenbach hatte als freie Reichsstadt die Handelshoheit. Eine weitere wichtige Aufgabe war die Feuerwache und das Ausrufen der Stunde. Alle Vorkommnisse wurden mit einem Messinghorn angezeigt, welches noch im Besitz der Stadt ist. Der Kinzigtorturm war der Haupteinlaß zur Stadt. Bei der 1991 begonnenen Renovierung wurde das Fallgatter wieder angebracht und der Turm als Museum eingerichtet. Hier erfährt man einiges über Geschichte und Funktion des Kinzigtorturms. Auch die Vergangenheit der Gengenbacher Bürgerwehr ist dokumentiert. Zudem sind verschiedene Requisiten wie Gewehre, Bandoliere und Degen ausgestellt und im obersten Stockwerk kann eine originalgetreu nachgestellte Türmerwohnung besichtigt werden.